By Pascal Morin, Claude Samson (auth.), Professor Dr.-Ing. habil. Krzysztof Kozłowski (eds.)

Robot movement and Control provides very fresh ends up in robotic movement and keep watch over. Twenty papers were selected and multiplied from fifty-three provided on the Fourth foreign Workshop on robotic movement and keep watch over held in Poland in June 2004. The authors of those papers were conscientiously chosen and symbolize major associations during this field.

The following fresh advancements are discussed:

- layout of trajectory making plans schemes for holonomic and nonholonomic platforms with optimization of power, torque obstacles and different factors.

- New regulate algorithms for business robots, nonholonomic platforms and legged robots.

- diverse functions of robot structures in and daily life, like drugs, schooling, leisure and others.

The publication is acceptable for graduate scholars of automation and robotics, informatics and administration, mechatronics, electronics and creation engineering platforms in addition to scientists and researchers operating in those fields.

Show description

Read Online or Download Robot Motion and Control: Recent Developments PDF

Best technique books

Embedded Generation

Call for for on-site and substitute strength iteration is transforming into, fueled via executive and public strain to extend new release from renewable resources and effort effective plant, and by way of the capability financial merits caused by privatization and deregulation of the availability zone. This e-book is a pragmatic, course-derived consultant that covers all elements of embedded (or dispersed) new release, from major mover features to community reliability modelling.

Electromagnetic Shielding (Wiley Series in Microwave and Optical Engineering)

The definitive reference on electromagnetic defensive fabrics, configurations, techniques, and analysesThis reference presents a complete survey of techniques for the aid of the electromagnetic box degrees in prescribed parts. After an creation and an summary of accessible fabrics, it discusses figures of advantage for protecting configurations, the protective effectiveness of stratified media, numerical equipment for safeguarding analyses, apertures in planar steel displays, enclosures, and cable protecting.

Troilus and Cressida (Webster's Chinese-Traditional Thesaurus Edition)

This version is written in English. even though, there's a operating Chinese-Traditional glossary on the backside of every web page for the tougher English phrases highlighted within the textual content. there are numerous versions of Troilus and Cressida. This version will be u

Additional info for Robot Motion and Control: Recent Developments

Sample text

Kozłowski et al. Ú Û Ö ¼ × ½ Þ ¿ Þ£ · Ü ´¾º¾¼µ ÓÒ×Ø ÒØ Ô Ö Ñ Ø Öº Í× Ò ´¾º¾¼µ Ò ´¾º½¿µ Ò ´¾º½ µ Ý Ð × Î Æ Üظ Ø ÖÑ ÔÔ Ò Üµ ½ Ò Ð ÙÐ Ø Þ ½ Þ £Ì Þ £ · Þ¿ Þ¿ ´¾º¾½µ ÓÖ Ò ØÓ ´¾º½¿µ × ÓÐÐÓÛ× ´× ÜÌ Â Ü · ¾ ½ Ü£Ì ÂÜ ¿ Ø Ð× Ò ´¾º¾¾µ À Ö × Ò ÐÜ Ò ÒØ ÖÔÖ Ø × Ò Ø ÓÒ Ð ÓÒØÖÓÐ × Ò Ð Ò Ò Ù× ÓÖ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó ÓÓÖ Ò Ø Þ º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ð ÙÐ Ø Ü Û ××ÙÑ Ø Ø Ü × ÓÖ Ò Ø Ý ØÙÒ Ð Ó× ÐÐ ØÓÖ ÓÖ Ò ØÓ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ÕÙ Ø ÓÒ Ü © ´¾º¾¿µ ¿ Û Ö © × ½ ¼ ¼ ´¾º¾ µ ¾ Ò Ñ ØÖ Ü Û Ø × Ð Ö ÙÒ Ø ÓÒ× ´ µ Ò ´ µ ¼¸ Û Ñ Ý Ò ÙÖ Ò Ö ÙÐ Ø ÓÒ ÔÖÓ ×׸ Ò × ×ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø ÓÐÐÓÛ Ò « Ö ÒØ Ð ÕÙ Ø ÓÒ Ù ´¾º¾ µ ÛØ ½ Ù Ø ÖÑ Ò Ò ¾ Ò Ò×Ø ÒØ Ò ÓÙ× Ö ÕÙ Ò Ý Ó ´¼µÌ ´¼µ ´¾º¾ µ ¼ ¾ Ü Ò Ö Ð Ø ÓÒ× ´¾º¾¾µ Ò ´¾º¾¼µº ÛÖ ØØ Ò Þ ¿ ÆÓÛ¸ Ø × ×ØÖ Ò ´¾º¾ µ Ð × ØÓ Ö Ó× ÐÐ ØÓÖ Û Ø ÓÒ×Ø ÒØ ½º Ë Ñ Ð ÖÐÝ ØÓ Ø ÓÒØÖÓÐ Ò Ö Ö ×Ø Ø Ö Ø ×Ý×Ø Ñ ØÓ Ú ÖØÙ ÐÐÝ Ù× Ò Ø Ö ×ÙÐØ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ½ Û · Ì © Ì Â © ½ ØÑ ´¾º¾ µ Ì © Ì Â © · ¾ Ü£Ì ÂÜ ÓÙÔÐ Ó Ø Ò © ·© Ù Ø ÓÖÛ Ö ØÓ × ÓÛ Ø Ø ÔÔÐÝ Ò Ù Ò Ø Ð ÓÒ Ø ÓÒ ½ × Ò × Ò¸ ´¾º¾ µ × Ö × Ò ÙÒ ÑÔ Ð Ò Ì´ µ ´ µ ÑÔÐ ØÙ Ó × Ò Ð ¸ ×Ù Ø Ø Ð Û Ú Ò Ý ÅÓÖ Ò Ò Ë Ñ×ÓÒ ½ Ö ÕÙ Ò Ý Ù ÓÒØÖÓÐ × Ò Ð ´ Ô ÖØ ÖÓÑ Ú Ò Ú µ Ø Ø Ñ × ÙÐÐÝ ØÙ Ø º Ò Ò ÐÝØ Ð ÓÖÑÙÐ ×Ö Ò Ù Ò Ö Ú Ø Ú Ó ´¾º¾¿µ¸ Ò Ñ ÐÝ ½ Ò Ø ½ ¾ Ù ½ ×Ù ×Ý×Ø Ñ¸ Ò Ñ ÐÝ Ò ´¾º¾ µ ÛÖ ØØ Ò × · ¾ Ü£Ì ÂÜ ¾ ÕÙ Ø ÓÒ ´¾º¾ µ 2 Posture Stabilization of a Unicycle Mobile Robot Þ 31 Û ¿ ´¾º¿¼µ Û Ö Û × × Ð Ö ÙÒ Ø ÓÒ Û × Ò Û ÒÔÙغ ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ò×ÙÖ ÜÔÓÒ ÒØ Ð ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó Þ Û ÔÖÓÔÓ× ØÓ × Ø ¿ Û Þ ¾ ´¾º¿½µ ¿ Û Ö ¼ × ÓÒ×Ø ÒØ ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ô Ö Ñ Ø Öº ÓÒ× ÕÙ ÒØÐݸ Ø Ò ÓÙÒØ ´¾º¿½µ Ò ´¾º¿¼µ ÐÐÓÛ× ØÓ Ö ÛÖ Ø Ø Ø Ñ ÖÚ ØÚ Ó Î × ÒØÓ ¾ ¼ Ì Ò¸ ××ÙÑ Ò Ø Ø Ó Ø Ò × ¬ Þ ¼ Î ÑÒ ½ ¾ ½ Þ £Ì Þ £ ¸Ø ¾ Þ ¼ ¾ ¿ ´¾º¿¾µ ÓÐÐÓÛ Ò ÙÔÔ Ö ÓÙÒ Ó ¬ ÞÌ Þ ¾¬Î Ò ÔÖÓÚ Ø Ø Î Ø Ò × ØÓ Þ ÖÓ Î ´ µ Î ´¼µ ÜÔ ´ ¾¬ µ Î ÓÒ× ÕÙ Ò ÓÒ Î Ò ´¾º¿¿µ ÜÔÓÒ ÒØ ÐÐݸ Ò Ñ ÐÝ ´¾º¿ µ ¼ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ ××ÙÑ Ò Ø Ø ¸ ¸ ¸ Ò ¼¸ ¸ ¸ ¸ Ò ¾ Ľ ¸ Ø ÓÒØÖÓÐÐ Ö Ú Ò Ý ´¾º¾¼µ¸ ´¾º¾ µ¸ ´¾º¿½µ¸ ´¾º¾¿µ¸ ´¾º¾ µ¸ Ò ´¾º¾ µ ×Ø Ð Þ × ×Ý×Ø Ñ ´¾º½¿µ ÜÔÓÒ ÒØ ÐÐÝ Ò Ø ÖÑ× Ó ´¾º½ µº ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ÈÖÓÓ º Ì Ö ×ÙÐØ Ú Ò Ý ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ × Ö Ø ÓÒ× ÕÙ Ò Ó Ö Ð Ø ÓÒ ´¾º¿ µº ÀÓÛ Ú Ö¸ ØÓ ÓÑÔÐ Ø Ø ÔÖÓÓ Ø × Ò ×× ÖÝ ØÓ × ÓÛ Ø Ø ÐÐ × Ò Ð× ÒØ ÓÒØÖÓÐÐ ×Ý×Ø Ñ Ö ÓÙÒ º Ö×ظ Û Ü Ñ Ò Ö ÕÙ Ò Ý Ù Ø Ò ÒØÓ ÓÙÒØ Ö Ð Ø ÓÒ ´¾º¾ µ Ò ½º Ì Ò Ù× Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ö Ð Ø ÓÒ× ¬ ¬ ¬ ¬ ¬ ¬ Ì ©Ì © Ò ¡ ¬¬¬ ½ ¬ £Ì ¬ ¬Þ ÂÜ ¬ ÛØ ¾ ÓÒ ½ Ò ¡Ñ Ü × ÐÝ × ÓÛ Ø Ø Ù ¾ Ô Þ ¿ ·¾ ½ ¾ ½ ¾ Þ£ · ½ ¿ ¾ ½ Þ ¾ ¾ ½ ¿ · ½ ¾ ½ ¾ ¬ ¬ ¬ ¾ Ľ ´¾º¿ µ Þ£ ´¾º¿ µ ¾ Ľ ´¾º¿ µ ¿ Þ ´¼µ ¬ ÜÔ´ ½ µ· ¾ Û Ö ¾Ñ Ü ¾ º × ÓÒ× ÕÙ Ò ¸ Ù ¾ Ľ × Ø×ÝØ ××ÙÑÔØ ÓÒ× Ú Ò Ý ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ­½º ­Æ Üظ ÓÒ× ×Ý ØÓ × ÓÛ ´× ´¾º¾ µµ Ø Ø Ù ¾ Ľ ÑÔÐ × ­­ ­­ ¾ Ľ Ò Ü ¾ Ľ º Ò ÐÐݸ Ø × ×ØÖ Ø ÓÖÛ Ö ØÓ ÓÒ ÐÙ Ø Ø ¿ ¾ £ ½ ¾ ¾ ½ ¿ ´¾º¿ µ ÓÒÐÝ Ò ÖÒ Ü Ø × ÓÒ× ÕÙ ÒØÐÝ Ú ¾ Ľ º ½ 32 K.

Samson µ Ì ÓÖ Ñ ½ × ÐÐÝ Ø ÐÐ× Ù× Ø Ø ÒÓ ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ò ×ÝÑÔØÓØ ¹ ÐÐÝ ×Ø Ð Þ ÐÐ Ñ ×× Ð ØÖ ØÓÖ ×º Ì × Ð × ØÓ Ø Æ ÙÐØ ÕÙ ×Ø ÓÒ Ó ÓÓ× Ò ÓÒØÖÓÐÐ Ö Û Ò Ø Ö Ö Ò ØÖ ØÓÖÝ × ÒÓØ ÒÓÛÒ ÔÖ ¹ ÓÖ º µ Ì Æ ÙÐØ ÓÑÔÖÓÑ × ØÛ Ò ×Ø Ð ØÝ ÖÓ Ù×ØÒ ×× Ò ×Ø ÓÒÚ Ö¹ Ò ¸ Ö × Ò Û Ò ØÖÝ Ò ØÓ ×ÝÑÔØÓØ ÐÐÝ ×Ø Ð Þ × Ö ¬Ü ÓÒ¬ ÙÖ Ø ÓÒ¸ Û × ÔÓ ÒØ ÓÙØ Ò Ë Ø ÓÒ ½º¿º¾º µ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ó ÒÓÒ¹ Ñ ×× Ð ØÖ ØÓÖ × × ÒÓØ ÔÓ×× Ð ¸ Ý ¬Ò Ø ÓÒ¸ ÐØ ÓÙ Ø Ñ Ý Ù× Ùи ÓÖ ×ÓÑ ÔÔÐ Ø ÓÒ׸ ØÓ Ú ×ÓÑ ØÝÔ Ó ØÖ Ò Ó ×Ù ØÖ ØÓÖ ×º ÓÒ× Ö ÓÖ Ü ÑÔÐ ØÛÓ¹ Ö ÔÐ ØÓÓÒ Ò × ØÙ Ø ÓÒ Û Ø Ø Ð Ò Ö Ò Ò × ÕÙ Ò Ó Ñ Ò ÙÚ Ö׺ Û Ý Ó Ö ×× Ò Ø × ÔÖÓ Ð Ñ ÓÒ× ×Ø× Ò ØÖÝ Ò ØÓ ×Ø Ð Þ Ú ÖØÙ Ð Ö Ñ ØØ ØÓ Ø Ð Ò Ö¸ Ø ÖØ Ò ×Ø Ò Ò Øº Ì × ÓÖÖ ×ÔÓÒ × ØÓ Ø × ØÙ Ø ÓÒ Ó º ½º¿ Û Ø ´ÈÖ Ö Ö µ Ö ÔÖ × ÒØ Ò Ø Ú ÖØÙ Ð Ö Ñ º Ì Ö Ö Ò ØÖ ØÓÖÝ × Ø Ò Ö ´ÜÖ ÝÖ Ö µ Ò ×Ö ¼¸ Û Ø ´ÜÖ ÝÖ µ Ø ÓÓÖ Ò Ø × Ó Ø ÔÓ ÒØ ÈÖ º ÁØ × × ÑÔÐ ØÓ Ú Ö Ý Ø Ø¸ Ü ÔØ ÓÖ ÔÙÖ ÐÓÒ ØÙ Ò Ð ×ÔÐ Ñ ÒØ× Ó Ø Ð Ò Ö¸ Ø Ö ×ÙÐØ Ò ØÖ ØÓÖÝ Ó Ø Ú ÖØÙ Ð Ö Ñ × ÒÓØ Ñ ×× Ð º Ï ÔÖ × ÒØ Ò Ø × × Ø ÓÒ ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ Ø Ø Û Ú Ò Ú ÐÓÔ Ò ÓÖ Û Ý Ö׸ Ò Û ÐÐÓÛ× ØÓ Ö ×× Ø ØÖ ØÓÖÝ ØÖ Ò ÔÖÓ Ð Ñ Ò ÒÓÚ Ð Û Ýº Ì × Ñ Ø Ó × ÔÓØ ÒØ ÐÐÝ ÔÔÐ Ð ØÓ ÐÐ ÒÓÒ ÓÐÓÒÓÑ Ú Ð ×¸ Ò Ø × ÐÖ Ý Ò Ø ×Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÐÐÝ ÓÒ ÙÒ Ý Ð ¹Ð ÖÓ ÓØ ½ º Ï ÐÐÙ×ØÖ Ø Ø ÐÓÛ ÓÖ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ó ØÖ Ò ÒÓØ Ö Ú Ð ÛØ Ö¸ Ò Ö Ö ØÓ ¾¾ ÓÖ Ø Ò Ö Ð × ØØ Ò º × Ò Ø Ò ÈÓ ÒØ µ ÓÚ ¸ Ø × ÔÖÓ Ð Ñ Ò Ö ×× Ý ¬Ò Ò Ö Ö Ò ØÖ ØÓÖÝ ´ Ö ×Ö µ¸ Û Ø ×Ö ¼ Ò Ö Ø ÓÒ¬ ÙÖ Ø ÓÒ Ó Ö Ñ ÐÓ Ø Ò Ø Ö Ö Ò Ú Ð ´ º ½º¿µº ÆÓ ××ÙÑÔØ ÓÒ × Ñ ÓÒ Ö ×Ó Ø Ø Ø ××Ó Ø Ö Ö Ò ØÖ ØÓÖÝ Ñ Ý¸ ÓÖ Ñ Ý ÒÓظ Ñ ×× Ð º ÁØ Ñ Ý Ð×Ó Ö Ù ØÓ ¬Ü ¹ÔÓ Òغ Ì ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ × × ÓÒ Ø ÓÒ ÔØ Ó ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ ¾¼ º ¬Ò Ø ÓÒ ½º Ä Ø Ô ¾ Æ Ò Ì Ê ¾ º ×ÑÓÓØ ÙÒ Ø ÓÒ × ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ ÓÖ ËÝ×Ø Ñ ´½º½µ ¸ « ¾ ÌÔ Ö Ò À ´«µ Ò ´ Ñ´Å µµ ÌÔ Å ´½º¾ µ ÛØ À ´ «µ ½ ´ ´«µµ ¡ ¡ ¡ Ñ ´ ´«µµ « ´«µ ¡ ¡ ¡ «Ô ´«µ «Ô × Ø ÓÒ Ð ´Ú ÖØÙ ½ ´½º¾ µ ÌÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ× ÐÐÓÛ ØÓ Ù× « е ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ׺ Ì × × Ö Ð Ø ØÓ Ø Ó ÓÒØÖÓÐÐ Ó× ÐÐ ØÓÖ Ò ½¼ º ÓÖ Ø Ö ÑÓ Ð ´½º µ¸ Ø Ù× ÙÐÒ ×× Ó Ø × ÓÑÔÐ Ñ ÒØ ÖÝ ÒÔÙØ× × ÜÔÐ Ø Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ð ÑÑ º ½ ½ ÌÖ ØÓÖÝ ÌÖ Ò ÓÖ ÆÓÒ ÓÐÓÒÓÑ Î Ð× ½ Ä ÑÑ ½º ÓÒ× Ö Ø ØÖ Ò ÖÖÓÖ ÑÓ Ð ´½º½¼µ ××Ó Ø Û Ø Ø Ö ÑÓ Ð ´½º µ Ò Ø Ö Ö Ò ØÖ ØÓÖÝ ´ Ö ×Ö ¼µº Ä Ø ÌÔ Ê ¢Ë ¢Ê ÒÓØ ×ÑÓÓØ ÙÒ Ø ÓÒº ¬Ò Ø Ò ÓÖ ×Ø Ø Þ Ý ¾ ½ ½ ¼ Ü Ê´ µ Ý Þ Ù Ñ ÒØ ÓÒØÖÓÐ Ú ØÓÖ Ù ´Ù Ù « Þ ´Þ µ ´À ´«µÙ · ´Þ µÈ ´Õ ص · Ù ½ ¿ ´½º¿¼µ ¾ ¿ Ò Ø ÛØ ½ À ´«µ Ø ´Þ µ Ñ ØÖ Ü ×Ô ¬ ¾ «Ô µ¼ º Ì ½ ½ ´Þ µµ Ò¸ ´½º¿½µ Ò Ö Ð Ø ÓÒ ´½º¾ µ¸ Ê´Þ µ Ê´Þ µ ¿ ¿ ¼ Á ¾ ½ ¼ Ê´ Þ µ ´Þ µ ¼ ¾ ¿ ¼ Á ¾ ´Þ µ ´¼ ¼ Þ ¼µ¼ º Á Ò ´½º¿¼µ × ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ¸ Ø Ò ´Þ µÀ ´«µ × ÙÐÐ¹Ö Ò Ñ ØÖ Ü Ò Ø × × ÑÔÐ ØÓ Ù× ´½º¿½µ Ò ÓÖ Ö ØÓ Ö Ú ÓÒØÖÓÐ Û ×ÝÑÔØÓØ ÐÐÝ ×Ø Ð Þ × Þ ¼º ËÙ ÓÒØÖÓÐ Ð Û × ÔÓ ÒØ ÓÙØ Ý Ø ÓÐÐÓÛ Ò ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒº Ò ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ º Ï Ø Ø ÒÓØ Ø ÓÒ× Ó Ä ÑÑ ½¸ ××ÙÑ Ø Ø × ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ ÓÖ Ø Ö ÑÓ Ð ´½º µ¸ Ò ÓÒ× Ö Ø ÝÒ Ñ Ð Û ¡ Ý Ù À ´«µ ´Þ µÈ ´Õ ص ´ ´Þ µµ ´Þ µ ´½º¿¾µ Û Ø À Ý ´«µ Ö Ø¹ ÒÚ Ö× Ó À ´«µ Ò ´Þ µ ´ Þ Þ ¾ Ø Ò´Þ ¾µ Ü µ¼ ´ ¼µ ½ ½ ½ Ì Ò¸ ÓÖ ÒÝ Ö Ö Ò ØÖ ½º Þ ¼ × ÜÔÓÒ ÒØ ÐÐÝ ×Ø ¾º ÒÝ ØÖ ØÓÖÝ Õ Ó Ø ØÓ ´ÌÔ µ Ò ¸ Û Ø Ò ×Ø Ð º ¾ ¾ ¿ ¿ ØÓÖÝ Ö ×Ù Ø Ø Ö × ÓÙÒ ¸ Ð ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐÐ ×Ý×Ø Ñ ´½º¿½µ¸ ÓÒØÖÓÐÐ ØÖ Ò ÖÖÓÖ ÑÓ Ð ´½º½¼µ ÓÒÚ Ö × ÕÙ Ø Ó Ó «´¼µ¸ Ø × × Ø × ÜÔÓÒ ÒØ ÐÐÝ Ì × Ö ×ÙÐØ × ÓÛ× Ø Ø Ø × ÔÓ×× Ð ØÓ ×Ø Ð Þ Ø ØÖ Ò ÖÖÓÖ Õ ØÓ Ø × Ø ´ÌÔ µ ÓÖ ÒÝ Ö Ö Ò ØÖ ØÓÖÝ Ö º Ë Ò ÌÔ × ÓÑÔ Ø Ò × ×ÑÓÓØ ¸ ´ÌÔ µ × ÓÙÒ º ÁÒ Ô ÖØ ÙÐ Ö¸ ´ÌÔ µ × ÓÒØ Ò Ò ×Ñ ÐÐ Ò ÓÖ ÓÓ Ó Ø ÓÖ Ò¸ Ø Ò Ø ØÖ Ò ÖÖÓÖ Õ × ÙÐØ Ñ Ø ÐÝ ×Ñ Ðи Û Ø Ú Ö Ø ØÖ ØÓÖÝ Ö º Ì × Ð Ú × Ù× Û Ø Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ø ÖÑ Ò Ò ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ׺ ÁÒ ¾¾ ¸ Ò Ö Ð ÓÖÑÙÐ × ÔÖÓÔÓ× ÓÖ Ö ØÐ ×× ×Ý×Ø Ñ׺ Ñ ÐÝ Ó ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ׸ ÓÑÔÙØ Ò Ô ÖØ ÖÓÑ Ø × ÓÖÑÙÐ ¸ × ÔÓ ÒØ ÓÙØ ÐÓÛº Ì × ÙÒ Ø ÓÒ× Ö ¬Ò ÓÒ Ì ¸ º º Ø Ý Ô Ò ÓÒ ØÛÓ Ú Ö Ð × « « º ÁØ × Ð Ö Ø Ø ÓÖ Ø Ö ÑÓ Ð¸ ØÛÓ × Ø ×Ñ ÐÐ ×Ø ÒÙÑ Ö Ó Ú Ö Ð × ÓÖ Û ´½º¾ µ Ò × Ø ×¬ º ÀÓÛ Ú Ö¸ Ù× Ò ÑÓÖ Ú Ö Ð × Ò Ð×Ó Ó ÒØ Ö ×Ø Ò ÔÖ Ø ´× ¾ ÓÖ ÓÑÔÐ Ñ ÒØ ÖÝ Ö ×ÙÐØ× Ò Ø × Ö Ø ÓÒµ¸ Ò ×ÓÑ Ö × Ö «ÓÖØ ÓÙÐ ÚÓØ ØÓ ÜÔÐÓÖ Ø × ××Ù ÙÖØ Öº ¾ ½ ¾ 20 P.

Springer-Verlag London Limited 2006 26 K. Kozłowski et al. ¾º¾ Ã Ò Ñ Ø × Ì × ÛÓÖ ÓÒ× Ö× ÙÒ Ý Ð ÑÓ Ð ÖÓ Óظ Û Ò ØÖ Ø × Ö Ù ØÛÓ¹Û Ð « Ö ÒØ ÐÐÝ Ö Ú Ò ÑÓ Ð Ú Ð Û Ø Ò ÙÐ Ö¸ ª ¸ Ò Ð Ò Ö¸ Î ¸ Ú ÐÓ Ø × Ó× Ò × Ø ÒÔÙØ ÓÒØÖÓÐ׺ ××ÙÑ Ò ÒÓÒ Ü ×Ø Ò Ó Ð Ø Ö Ð ×Ð ÔÔ Ó Ø ÖÓ ÓØ Û Ð׸ Ø Ò Ñ Ø ÑÓ Ð Ó Ø ÙÒ Ý Ð ÑÓ Ð ÖÓ ÓØ Ò ×Ö Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ñ ÒÒ Ö ¾ ³ Ü Ý ¿ ¾ ¿ ½ ¼ ¼ ¾ Ù ½ ¼ · Ó× ³ × Ò³ ¿ Ù ´¾º½µ ¾ Û Ö Õ¡ ³ÜÝÌ ¾É Ê ÒÓØ × Ø ×Ø Ø Ú ØÓÖ Ò Ù ªÙ ξ Ê × Ö Ø ÓÒØÖÓÐ ÒÔÙØ× ´× º ¾º½µº ÅÓ Ð ´¾º½µ ÐÓÒ × ØÓ Ð ×× Ó ÙÒ Ö ØÙ Ø ÒÓÒ ÓÐÓÒÓÑ Ö ØÐ ×× ×Ý×Ø Ñ× Û Ø ØÛÓ ÒÔÙØ× × Ö Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ò Ö Ð ÓÖÑ ¿ ½ Õ Û Ö ´Õ µ Ö ÕÙ Ø ÓÒ× Ó ´¾º½µ ÓÒ ½ ¾ ´Õ µÕ × Ò ½ Ù ½ · ¾ ´Õ µÙ ¾ ´¾º¾µ ¾ Ú ØÓÖ ¬ Ð × ß Ò Ö ØÓÖ׺ ÖÓÑ Ø Ð ×Ø ØÛÓ ÖÚ Ø ××ÙÑ ÒÓÒ Ø Ö Ð Ú ÐÓ ØÝ ÓÒ×ØÖ ÒØ ¼ ´Õ µ ¼ × Ò³ Ó× ³ ´¾º¿µ Û Ö Õ ¡ ³ Ü ÝÌ ¾ Ê × Ø Ò Ö Ð Þ ×Ø Ø Ú ÐÓ ØÝ Ò × ÐÐ Ø ÓÒ×ØÖ ÒØ Ñ ØÖ Üº ÁØ × Û ÐÐ ÒÓÛÒ Ø Ø Ø ×Ý×Ø Ñ ´¾º½µ × ÙÐÐÝ ÓÒØÖÓÐÐ Ð Ò É¸ ÓÛ Ú Ö ÐÐ Ø Ò Ö Ð Þ ×Ø Ø Ú ÐÓ Ø × Õ ×× Ð ÙÖ Ò Ø Ñ ÚÓÐÙØ ÓÒ Ü ÐÙ ×ÓÑ × Ø Ó Ò×Ø ÒØ Ò ÓÙ×ÐÝ Ò Ñ ×× Ð ÑÓÚ Ñ ÒØ Ö Ø ÓÒ׺ Ì × ÓÒ×ØÖ ÒØ ØÓ Ø Ö Û Ø Ð ×× ÒÙÑ Ö Ó ÒÔÙØ× Ò Ö Ð Ø ÓÒ ØÓ Ø ×Ø Ø Ú ØÓÖ Ñ Ò× ÓÒ Ù× Æ ÙÐØ × Ò ×ÓÐÚ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø × ×¸ ×Ô ÐÐÝ ÓÖ Ø ÔÓ ÒØ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ø × º ¿ º ¾º½º ÅÓ Ð ÖÓ ÓØ Ò Ø ÐÓ Ð Ö Ñ 2 Posture Stabilization of a Unicycle Mobile Robot ¾º¿ ÈÓ×ØÙÖ ËØ Ð Þ Ø ÓÒ ß ÌÛÓ ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ 27 × ÁÒ Ø × Ô Ô Ö ÔÓ×ØÙÖ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ò ÖØ × Ò ×Ô Ó ×Ý×Ø Ñ ´¾º½µ × ÓÒ× Ö º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ Ø ÖÑ Ò Ø ÔÓ×ØÙÖ ÖÖÓÖ Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ú ØÓÖ ´ µ ¾ Ê × ¬Ò ¿ ´ µ¡ ¾ ¿ ½ ¾ ¿ ´ µ ´ µ ¡ ÕØ Õ ´ µ ´ µ ¾ ³Ø ³´ µ ÜØ Ü´ µ ÝØ Ý ´ µ ¿ ´¾º µ Û Ö ÕØ Ò Õ ´ µ Ø ÖÑ Ò Ø Ö Ö Ò ´ × Ö µ Ò ØÙ Ð ×Ø Ø Ú ØÓÖ׸ Ö ×Ô Ø Ú Ðݸ Ò Ø Ø Ñ Ú Ö Ð × ÒÓØ Ý º ÁÒ Ø × ÕÙ Ð ØÛÓ ÐØ ÖÒ Ø Ú ÓÒØÖÓÐ ÔÔÖÓ ×¸ Û ÐÐÓÛ ØÓ ×ÓÐÚ ÔÖ Ø Ð ÓÖ ×ÝÑÔØÓØ ÔÓ×ØÙÖ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÓÖ ÒÓÒ ÓÐÓÒÓÑ ÒÑ Ø × ´¾º½µ Ö ×Ö º Ì ÓÒØÖÓÐ Ø × ÓÒ× Ö Ò Ø × Ô Ô Ö¸ ÐÐ Ö Ø Ö ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ø ×¸ Ò ¬Ò × ÓÐÐÓÛ׺ ¬Ò Ø ÓÒ ½ ´ËØ Ð Þ Ø ÓÒ Ø × µ Ò ÓÙÒ ÓÒØÖÓÐ× Ù ´ µ Ù ´ µ ÓÖ Ò Ñ Ø × ´¾º½µ¸ ×Ù Ø Ø ÓÖ Ò Ø Ð ÓÒ Ø ÓÒ ´¼µ ¾ Ê Ø ÙÐ Ò ÒÓÖÑ Ó Ø ÖÖÓÖ ´ µ Ø Ò × ØÓ ×ÓÑ ÓÒ×Ø ÒØ ¼ × ½ ½ ¾ ¿ ÐÑ ½ ´ µ Û Ö ÓÖ ´¾º µ × Ò ××ÙÑ ÖÖÓÖ ÒÚ ÐÓÔ ¸ Û Ò Ñ Ö ØÖ Ö ÐÝ ×Ñ Ðк ÓÚ ×Ø Ø Ñ ÒØ ¬Ò × Ø ÔÖ Ø Ð ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ Ø × ¸ Ò ÓÖ ¼ßØ ×ÝÑÔØÓØ ÓÒÚ Ö Ò Ø × º ¼Ø ¾º¿º½ Ç× ÐÐ ØÓÖݹ × Ì Ñ ¹Ú ÖÝ Ò ÓÒØÖÓÐ Ä Û Ì ¬Ö×Ø ÓÒØÖÓÐ Ñ Ø Ó ´ÌÎǵ × × ÓÒ ØÙÒ Ó× ÐÐ ØÓÖ ÒØÖÓ Ù Ý ÜÓÒ Ø Ðº º ÁØ × ÓÙÐ ÒÓØ Ø Ø Ø × ÔÔÖÓ Ò × Ò × Ô ÖØ ÙÐ Ö × Ó ÑÓÖ Ò Ö Ð Ø ÓÖÝ Ú ÐÓÔ Ý ÅÓÖ Ò Ò Ë Ñ×ÓÒ ½ ¸ Ø Ò Ú ÒØ Ó ×Ó¹ ÐÐ ØÖ Ò×Ú Ö× ÙÒ Ø ÓÒ׺ Ì Ñ Ò ØÙÖ ÓÒ ÖÒ Ò Ø × ÓÒØÖÓÐ × Ñ × Ð × Ò Ú ÖØÙ Ð Ô Ö Ó × Ò Ð× ØÖ Ý Ø ×Ø Ø Ú ØÓÖ Ó Ø ×Ý×Ø Ñº ÅÓ Ð ÌÖ Ò× ÓÖÑ Ø ÓÒ ÁÒ ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖÝ Ö ÑÙ ÛÓÖ × Ò ÚÓØ ØÓ Ø ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ó ×ØÖ Ø Ñ Ø Ñ Ø Ð Ó Ø× Û Ö ÒÓØ Ö ØÐÝ Ö Ð Ø ØÓ Ô Ý× Ð ×Ý×Ø Ñ׺ ËÙ ÔÔÖÓ ÐÐÓÛ× ØÓ Ò Ö Ð Þ ÓÒØÖÓÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ÔÔÐ Ð ØÓ ×ÓÑ Ð ×× Ó ×Ý×Ø Ñ× Û Ö ¸ Ò Ò Ö Ð¸ ÑÙ × ÑÔÐ Ö Ø Ò ÓÖ Ò Ð ÓÒ ×º ÁÒ Ô ÖØ ÙÐ Ö¸ ×Ó¹ ÐÐ Ò ÒÓÒ Ð ÓÖÑ Û Ö ÒÚ ×Ø Ø ÙÖ Ò Ø Ð ×Ø ¬ Ø Ò Ý Ö׺ × ÔÓ ÒØ ÓÙØ Ý Ñ ÒÝ ÙØ ÓÖ× ´× ÓÖ 28 K.

Download PDF sample

Rated 4.04 of 5 – based on 6 votes